Отчет по проделанной работе.

Цель работы: Измерить угол поворота робота POP-BOT от задаваемой мощности на двигатели и времени их работы.

Выполнение.

1. Изучил программную среду робота Arduino 2007. Написал программу для задания мощности и времени срабатывания робота. Код программы:

/*******************************************************************************

* POP-BOT V1.0   

* Filename : SimpleLineTracking.pde

* POP-BOT tracks the black line

********************************************************************************/

int Time=1300; // Задается время работы мотора в мс

void setup(){

  pinMode(3,OUTPUT);               // Motor A1

  pinMode(5,OUTPUT);               // Motor A2

  pinMode(6,OUTPUT);               // Motor B2

  pinMode(9,OUTPUT);               // Motor B1

}

  void loop(){

  Spin(51); 

  delay(Time);

  Stop();

  delay(3000);

    Spin(102); 

  delay(Time);

  Stop();

  delay(3000);

    Spin(153); 

  delay(Time);

  Stop();

  delay(3000);

    Spin(204); 

  delay(Time);

  Stop();

  delay(3000);

    Spin(255); 

  delay(Time);

  Stop();

  delay(3000);

}

void Spin(int speed){

  analogWrite(5,speed);

  analogWrite(3,0);

  analogWrite(6,speed);

  analogWrite(9,0);

}

void Stop(){

  analogWrite(5,0);

  analogWrite(3,0);

  analogWrite(6,0);

  analogWrite(9,0);

}

Программа запускалась несколько раз с изменением параметра Time на значения: 100, 200,300, 500, 700, 1000, 1300 мс

2. Измерил с помощью транспортира углы поворота робота, повороты выше 360 градусов не учитывались в таблице. Опыт проводился на лакированной поверхности древесины. Таблица приведена ниже.